创建service文件

sudo vim /etc/systemd/system/rc-local.service

服务文件内容

[Unit]
 Description=start agv all #描述

[Service]

Type=forking #forking、oneshot、simple

User=root #user为root或普通用户，也可不设置

#想启动的目标脚本文件位置

ExecStart=/root/col_ws/install/agvc_bringup/share/agvc_bringup/script/nav_start_all.sh

[Install]
 WantedBy=multi-user.target

启用rc-local.service

sudo systemctl enable rc-local.service